Pieter Rookmaaker is afgestudeerd aan de Technische Universiteit Eindhoven (Electrotechniek met keuzevak Ergonomie) en werd in 1965 aangesteld als ergonoom bij de Nederlandse Spoorwegen. Tot augustus 2005 was Rookmaaker directeur van het adviesbureau Intergo BV. Hij vervulde en vervult tevens diverse functies op ergonomisch gebied, waarvan die van voorzitter van de Nederlandse Vereniging voor Ergonomie tot 1984. Vanaf 1988 heeft Rookmaaker enkele jaren in deeltijd de functie van hoogleraar Ergonomie vervuld bij de Universiteit Twente. Pieter is fellow van de International Ergonomics Association (IEA), voorzitter van de Federation of European Ergonomics Societies (FEES) en erelid van de Nederlandse Vereniging voor Ergonomie (NVvE).

Pieter Rookmaaker is op 24 augustus 2005 met pensioen gegaan en zodoende geen directeur meer van Intergo. Hij is nog wel betrokken bij Intergo als lid van de Raad van Advies.